so100_test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作、观察（包括状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引等数据。数据集包含4个片段、555帧、1个任务和12个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet
• 元数据信息:
  • 代码库版本: v2.0
  • 机器人类型: so100
  • 总情节数: 4
  • 总帧数: 555
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 12
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
  • 数据分割:
    • 训练集: 0:4
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的关节角度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 中心摄像头 (center):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 30 fps, 480x640, AV1编码, 无音频
  • 左侧摄像头 (left_follower):
    • 同中心摄像头
  • 右侧摄像头 (right_follower):
    • 同中心摄像头
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 情节索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]