cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_232647
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂操作任务。它包含7个完整的情节（episodes），总计6554帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作空间（action），涵盖两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观察状态（observation.state），包含32维的传感器数据（如编码器角度、IMU测量和位姿信息）；以及多个摄像头图像，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像（部分带有深度信息），图像分辨率分别为480x640和768x1024。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，并以Apache 2.0许可证发布。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on dual-arm manipulation tasks. It contains 7 complete episodes, totaling 6554 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include: an action space covering 14-dimensional control parameters for two robotic arms (such as position, rotation, and gripper width); an observation state with 32-dimensional sensor data (such as encoder angles, IMU measurements, and pose information); and multiple camera images, including RGB images from left wrist, right wrist, and base cameras (some with depth information), with image resolutions of 480x640 and 768x1024. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning tasks like imitation learning or reinforcement learning, and is released under the Apache 2.0 license.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
以下是对于 cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_232647 数据集详情页面的总结：
数据集概述
- 数据集名称：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_232647
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：7 个
- 总帧数：6554 帧
- 任务总数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：1000 帧/块
- 训练/验证划分：全部 7 个片段用于训练
特征信息
该数据集包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14 维
- 包含：双机械臂（arm1, arm2）的 x/y/z 位置、rx/ry/rz 旋转角度、夹爪宽度
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32 维
- 包含：双机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离
观测图像（Observation.Images）
共包含 6 个摄像头视角，其中 5 个为 480×640 分辨率，1 个为 768×1024 分辨率，均为 RGB 图像：
| 摄像头名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| 左腕 0 摄像头 RGB 图像 | 480×640 | 3 |
| 左腕 0 摄像头 RGB 深度图像 | 480×640 | 3 |
| 右腕 0 摄像头 RGB 图像 | 480×640 | 3 |
| 右腕 0 摄像头 RGB 深度图像 | 480×640 | 3 |
| 基座 0 摄像头 RGB 图像 | 480×640 | 3 |
| 基座 1 摄像头 RGB 图像 | 768×1024 | 3 |
所有视频均采用 H.264 编码，yuv420p 像素格式，帧率 30 FPS，无音频。
其他元数据
- 时间戳（timestamp）：float32，1 维
- 帧索引（frame_index）：int64，1 维
- 片段索引（episode_index）：int64，1 维
- 全局索引（index）：int64，1 维
- 任务索引（task_index）：int64，1 维
机器人类型
- 机器人型号：starpilot_yam_gripper
引用信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- BibTeX 引用：待补充
