makermods_toaster_on_5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自双手机器人（bi_so101_follower）的数据，共有10个片段、4480帧和1个任务。数据集包括动作、观测（状态和来自前摄像头及手部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以parquet文件和视频形式存储，总大小为600MB（数据文件100MB，视频文件500MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

名称: ajkoder/makermods_toaster_on_5
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 4480
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 训练/测试划分: 全部用于训练（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so101_follower（双臂机器人）

数据特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 变量名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像（observation.images）

• 摄像头1: front_cam
  • 分辨率: 480×640，3通道
  • 编码: AV1，30 FPS
• 摄像头2: hand_cam
  • 分辨率: 480×640，3通道
  • 编码: AV1，30 FPS

其他字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧序号
• episode_index: int64，片段序号
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4