libero_10_no_noops_equi_abs

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含379个episodes，101469帧，10个任务，758个视频。数据集中包含手腕图像（256x256x3）、状态观察（8维浮点数）、动作（8维浮点数）、时间戳（1维浮点数）等多种特征。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。机器人类型为franka。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_no_noops_equi_abs
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero_10_no_noops_equi_abs, rlds, openx, franka

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 379
• 总帧数: 101,469
• 总视频数: 758
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:379)

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.images.wrist_image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息: 高度256，宽度256，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20，通道数3，无音频。

• observation.images.image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息: 高度256，宽度256，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20，通道数3，无音频。

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。

• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

• index: 数据类型 int64，形状 [1]。

• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失