stanford_kuka_multimodal_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3000个训练集，149985帧，分为4个块，每个块1000个训练集。数据以20帧每秒的速率采集，包含7个电机状态和7个动作的观测数据。视频数据的分辨率为128x128，3通道，采用av1编码格式。数据集的结构和详细信息在meta/info.json文件中进行了详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据统计

• 总任务数: 1
• 总视频数: 3000
• 总帧数: 149985
• 总片段数: 4
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/{video_key}_episode_{episode_index:06d}.mp4

键值信息

• 主要键值:
  • observation.state
  • action
• 视频键值:
  • observation.images.image

形状与维度

• observation.state: 7维 (motor_0 到 motor_6)
• action: 7维 (motor_0 到 motor_6)
• observation.images.image:
  • 宽度: 128
  • 高度: 128
  • 通道数: 3

视频属性

• 帧率: 20.0
• 宽度: 128
• 高度: 128
• 通道数: 3
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 是否有音频: false

分割信息

• 训练集: 0到3000