pick_up_orange_cloth_from_shopping_basket

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，具体涉及机器人左右臂和夹爪的状态、速度、力矩观测数据，以及来自多个摄像头的图像数据。数据集包含100个episodes，共25,000帧，全部用于训练。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_orange_cloth_from_shopping_basket
• 创建工具： LeRobot
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总回合数： 100
• 总帧数： 25000
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据格式： Parquet
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 数据分割： 训练集 (0:100)

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.velocity
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上
• observation.effort
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上

元数据

• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• BibTeX： [More Information Needed]