ladyplush

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ladyplush
• 发布者: HSP-IIT
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 12617
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有100个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: ergocub

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 36
• 描述: 包含左右手的位置（x, y, z）、左右手的方向（d1-d6）、头部方向（d1-d6）以及左右手指关节（拇指、食指、中指、无名指/小指）的控制信号。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 36
• 描述: 与动作特征结构完全相同，包含左右手的位置与方向、头部方向以及左右手指关节的状态。

外部图像观测

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3个通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32， 维度 1。
• 帧索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 情节索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 任务索引: 数据类型 int64， 维度 1。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失