stack

该数据集是使用LeRobot创建的，主要包含机器人xarm7的相关数据。数据集结构包括多个特征，如观察状态、动作、速度、努力等，以及多个摄像头的图像数据。数据类型包括float32、int64和image，形状和名称在meta/info.json中有详细描述。数据集总共有1个任务，1个片段，10帧数据，帧率为50fps。许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: mhyatt000/stack
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, xarm, xarm7, irl

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm7
• 总集数: 1
• 总帧数: 10
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

3. observation.velocity

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

4. observation.effort

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

5. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

6. observation.images.cam_low

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: 同 observation.images.cam_high

7. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: 同 observation.images.cam_high

8. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: 同 observation.images.cam_high

9. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

10. frame_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: 无

11. episode_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: 无

12. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: 无

13. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: 无