super_poulain_plan_subtasks
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含50个episodes，总计32650帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（相同关节位置）、前部和腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为omx_follower，适用于训练和评估机器人控制策略。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 32,650 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions), front and wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower, suitable for training and evaluating robot control strategies.
数据集概述
数据集名称: super_poulain_plan_subtasks
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
数据集详情
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 进行数据预览。
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: omx_follower
- 总片段数: 50
- 总帧数: 32650
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 任务划分:
- 训练集: 0-50 片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态（与动作相同的6个关节位置） |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像（AV1编码，30fps） |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
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