libero_plus_10_lightinggrid_all_sawyer_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_10_lightinggrid_all_sawyer_failures

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 数据集标签：LeRobot、libero、libero-plus、sawyer、multicam、lightinggrid
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：Sawyer

数据规模

• 总回合数（Episodes）：532
• 总帧数：188,052
• 总任务数：10
• 数据文件大小：约 100 MB
• 帧率：20 FPS

数据划分

• 训练集：全部数据（索引 0 至 532），无独立验证集或测试集划分

数据特征

观测状态（Observation States）

特征	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	8	包含 x、y、z、轴角（3维）及夹爪状态（2维）
observation.states.ee_state	float32	6	末端执行器位姿（x、y、z、轴角3维）
observation.states.joint_state	float32	7	7个关节角度（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	2	夹爪状态（2维）

图像观测（视觉输入）

该数据集采用多摄像头（multicam）配置，共包含 4 个图像视角，均为分辨率 256×256 的 RGB 视频（采用 AV1 编码）：

1. observation.images.image — 主摄像头视角
2. observation.images.wrist_image — 腕部摄像头视角
3. observation.images.frontview_image — 前视摄像头视角
4. observation.images.sideview_image — 侧视摄像头视角

动作与元数据

特征	数据类型	维度	描述
action	float32	7	动作指令（x、y、z、轴角3维、夹爪）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：每块 1000 个样本
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集暂无提供正式的 BibTeX 引用条目（标记为 "More Information Needed"）。