Pick-Coke-can

该数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集结构包括状态信息、动作、自我视角的图像、时间戳和帧索引。机器人类型为'Unitree_G1_Dex3_Wholebody_GR00T_N1D6'，共包含106个片段，总计18594帧。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。特征部分详细描述了观察和动作中涉及的特定关节和传感器。

原始信息汇总

Pick-Coke-can 数据集概述

数据集基本信息

• 发布者： KRAFTON
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集结构与内容

• 数据格式： Parquet 文件
• 配置名称： default
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet

元数据摘要

根据 meta/info.json 文件，数据集关键信息如下：

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3_Wholebody_GR00T_N1D6
• 总情节数： 106
• 总帧数： 18594
• 总任务数： 1
• 总视频数： 106
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 所有106个情节均用于训练（"train": "0:106"）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [43]
   • 描述： 机器人43维关节状态观测，具体关节名称详见元数据。

2. action

   • 数据类型： float32
   • 形状： [43]
   • 描述： 机器人43维关节动作指令，具体关节名称详见元数据。

3. observation.images.ego_view

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 fps
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 时间与索引信息

   • timestamp： float32，形状[1]
   • frame_index： int64，形状[1]
   • episode_index： int64，形状[1]
   • index： int64，形状[1]
   • task_index： int64，形状[1]

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用： 信息缺失