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该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人类型'koch'。数据集包含80个episodes，31991帧，1个任务和160个视频。数据结构包括观察状态（如电机位置）、手机和网络摄像头的图像、动作以及各种索引（如episode索引、帧索引等）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, koch
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 31991
• 总任务数: 1
• 总视频数: 160
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.webcam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]