so101-write-4

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，针对so_follower类型的机器人。它包含10个episodes，总计3942帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（同样6个关节位置）、来自手腕摄像头（分辨率480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率480x848，3通道）的图像观测，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。视频帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集主要用于机器人控制或模仿学习任务，但主页和论文信息暂缺。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 10 episodes with a total of 3942 frames, stored in parquet file format, and videos in mp4 format. It targets the so_follower type of robot, featuring actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (same 6 joint positions), image observations from a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and a top camera (resolution 480x848, 3 channels), along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The video frame rate is 30fps with the AV1 codec. The dataset is primarily used for robot control or imitation learning tasks, but homepage and paper information are currently missing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yen-0/so101-write-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• codebase 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3942
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部 10 个片段用于训练 (train: "0:10")

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	详细说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x848，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引