record-15

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。数据集包含288个回合，总计130161帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置）、观测状态（同样6个关节位置）、来自顶部和侧面摄像头的图像观测（视频格式，分辨率240x320，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集专为follower类型的机器人设计，用于机器人学习任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。许可证为Apache 2.0。This dataset is a robot control dataset created by LeRobot. It contains 288 episodes, totaling 130,161 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (similarly 6 joint positions), image observations from top and side cameras (in video format, resolution 240x320, 3-channel RGB), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is specifically designed for follower type robots and is intended for robot learning tasks. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data, 200MB for videos). The license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-15

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：288
• 总帧数：130,161
• 总任务数：1
• 数据分片大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[240, 320, 3]	侧方摄像头图像，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 287（共288个片段），无验证集和测试集。

引用

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