eval_mg400-demo-track-gtr-mark2

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作、状态观察、图像等特征。具体包括：动作特征（如关节位置、速度、启用/禁用机器人等）、状态观察特征（如TCP位置、关节位置等）、图像特征（480x640分辨率，3通道，30fps视频）以及其他索引特征（如时间戳、帧索引、任务索引等）。数据集总共有1个任务，128帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_mg400-demo-track-gtr-mark2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 128
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • jog_axis_code
  • speed_j
  • enable_robot
  • disable_robot
  • emergency_stop
  • stop_jog

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名称:
  • tcp_x.pos
  • tcp_y.pos
  • tcp_z.pos
  • tcp_r.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos

观测图像（机械臂）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]