tray_clear_v1
收藏Hugging Face2026-03-10 更新2026-03-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/JiabinQ/tray_clear_v1
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集。包含来自so101_follower型机器人的动作和观察数据，如关节位置、手腕和头部摄像头图像以及时间戳。数据集包含1个episode共668帧，2个视频，数据以parquet文件格式存储，并配有相关视频文件。
提供机构：
JiabinQ
创建时间：
2026-02-26
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： tray_clear_v1
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 配置名称： default
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/*/*.parquet
元数据详情
- 代码库版本： v2.1
- 机器人类型： so101_follower
- 总情节数： 1
- 总帧数： 668
- 总任务数： 1
- 总视频数： 2
- 总数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (train): 0:1
- 数据路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
动作 (action)
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
腕部图像观测 (observation.images.wrist)
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
头部图像观测 (observation.images.head)
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
其他特征
- 时间戳 (timestamp)：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 帧索引 (frame_index)：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 情节索引 (episode_index)：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 索引 (index)：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 任务索引 (task_index)：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX 引用： [More Information Needed]
