simtos_one_item_home_pet

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： simtos_one_item_home_pet
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数： 102
• 总帧数： 24263
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据划分： 全部数据用于训练（索引 0 至 102）

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

• action： 浮点32数组，形状为 [16]，代表机器人动作，包括右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个、左夹爪1个。
• observation.state： 浮点32数组，形状为 [16]，代表观测状态，关节命名与 action 字段一致。
• observation.images.front： 视频数据，分辨率为 480x640，3通道，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.right： 视频数据，分辨率为 640x480，3通道，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left： 视频数据，分辨率为 640x480，3通道，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp： 浮点32数组，形状为 [1]。
• frame_index： 整数64数组，形状为 [1]。
• episode_index： 整数64数组，形状为 [1]。
• index： 整数64数组，形状为 [1]。
• task_index： 整数64数组，形状为 [1]。

相关链接

• 数据集主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_home_pet

引用信息

• BibTeX： [More Information Needed]