so101_pick_place_20260507_152340

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像数据等特征，具体包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息，以及顶部和腕部的视频图像数据。数据集总共有50个episodes，44848帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place_20260507_152340

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数: 50
• 总帧数: 44,848
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小:
  • 数据文件: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件及 MP4 视频文件
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段（索引 0:50）
• 机器人类型: so_follower

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个自由度：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（与动作相同的6个自由度位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480、宽度640、RGB三通道；编码为AV1；YUV420P像素格式；30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（同顶部摄像头规格）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json（包含上述特征的详细定义）

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容。

引用

引用信息待补充（当前为 [More Information Needed]）。