ChangeSim

ChangeSim 是一个针对在线场景变化检测 (SCD) 等的数据集。这些数据是在具有环境非目标变化（例如空气混浊度和光照条件变化，以及工业室内环境中的目标对象变化）的照片般逼真的模拟环境中收集的。通过在模拟中收集数据，可以获得多模态传感器数据和精确的地面实况标签，例如 RGB 图像、深度图像、语义分割、变化分割、相机姿势和 3D 重建。虽然之前的在线 SCD 数据集评估模型给定对齐良好的图像对，但 ChangeSim 还提供了原始的未配对序列，这为以端到端方式开发在线 SCD 模型提供了机会，同时考虑了配对和检测。实验表明，即使是最新的基于配对的 SCD 模型也存在配对过程的瓶颈，当环境包含非目标变化时，情况会变得更糟。