record-test_20260616_103251
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人任务。数据集包含机器人动作数据和观测图像，其中动作数据涉及7个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部、腕部等）和夹持器，观测图像包括腕部视角和侧面视角的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes、2283帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为UR，适用于训练和测试机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and is primarily used for robotic tasks. It includes robot action data and observation images. The action data involves 7 joints (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow, wrist, etc.) and a gripper, while the observation images consist of videos from wrist and side perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset comprises 2 episodes, 2283 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. The robot type is UR, and it is suitable for training and testing robot control models.
数据集概述：record-test_20260616_103251
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置：默认配置，数据文件为
data/*/*.parquet - 数据格式：包含动作（action）、多视角图像（observation.images.wrist 和 observation.images.side）、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引及任务索引
- 机器人类型：UR（universal robot）
- 数据规模：
- 总片段数：2
- 总帧数：2283
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分：训练集包含所有数据（0:2）
特征详情
- 动作：7维浮点数，对应6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3）和1个夹爪（gripper）
- 图像：两个摄像头视角（wrist 和 side），分辨率 640×480，3通道彩色视频，编码为 AV1
- 其他特征：时间戳（单精度浮点）、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引（均为64位整数）
