simvla_task3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： simvla_task3
• 发布平台： Hugging Face
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学

数据集规模

• 总情节数： 200
• 总帧数： 250,453
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据划分： 全部200个情节用于训练

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

机器人状态与动作

• qpos (关节位置)： 17维浮点向量，描述机器人左右机械臂各关节（偏航、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部偏航、滚动、夹爪）及底盘（线性x、y，角速度z）的位置。
• observation.state (观测状态)： 23维浮点向量，包含左右机械臂末端执行器的三维位置(x, y, z)、旋转表示（R6D的c1与c2分量）、夹爪状态及底盘速度。
• action (动作)： 23维浮点向量，指令格式与观测状态类似，控制左右机械臂的末端位姿、夹爪及底盘速度(cmd_vel_x, cmd_vel_y, cmd_vel_wz)。
• action_quat (四元数动作)： 19维浮点向量，使用四元数(left_qx, qy, qz, qw; right_qx, qy, qz, qw)表示机械臂旋转的动作指令。

视觉观测

• observation.images.front (前方摄像头)： 视频数据，分辨率240x320，3通道(RGB)，帧率30 FPS，编码格式AV1。
• observation.images.wrist_left (左腕摄像头)： 视频数据，分辨率240x320，3通道(RGB)，帧率30 FPS，编码格式AV1。
• observation.images.wrist_right (右腕摄像头)： 视频数据，分辨率240x320，3通道(RGB)，帧率30 FPS，编码格式AV1。 所有视频均无深度信息，无音频。

索引与元数据

• timestamp： 时间戳。
• frame_index： 帧索引。
• episode_index： 情节索引。
• index： 全局索引。
• task_index： 任务索引。

文件存储路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页与论文： 信息暂缺。
• 引用信息： 信息暂缺。