robot_cook

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为机器人操作。数据集包含50个剧集，总帧数为25874，数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（相同关节位置）、前视和第三人称视角图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，训练集划分涵盖所有剧集。数据集用于机器人控制和视觉任务研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically robot manipulation. It contains 50 episodes with a total of 25,874 frames, stored in parquet format, and video files in mp4 format. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions), front-view and third-person view images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the training set split covers all episodes. The dataset is used for robot control and vision task research.

原始信息汇总

数据集概述：robot_cook

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可协议: Apache-2.0

任务类别与技术标签

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 技术标签: LeRobot

数据集结构

数据集包含单个配置 default，数据文件存储在 data/*/*.parquet。详细信息如下：

• 数据格式:

  • 动作 (action): 6维浮点向量 (float32)，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
  • 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量 (float32)，与动作特征命名一致。
  • 观测图像:
    • observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
    • observation.images.third_person: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数 (float32)，单值。
  • 帧索引 (frame_index): 整数 (int64)，单值。
  • 回放索引 (episode_index): 整数 (int64)，单值。
  • 全局索引 (index): 整数 (int64)，单值。
  • 任务索引 (task_index): 整数 (int64)，单值。

• 数据规模:

  • 总回放数 (episodes): 50
  • 总帧数 (frames): 25,874
  • 总任务数: 1
  • 数据块大小 (chunks): 1000 帧
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

• 文件存储结构:

  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 机器人类型: so_follower

• 数据划分: 训练集包括所有50个回放（train: "0:50"）。

其他信息

• 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 引用信息: [More Information Needed]