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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，579帧，4个视频和1个任务。数据格式为parquet文件，包含多种特征，如观察图像（base_camera和hand_camera）、状态（6个电机状态）、动作（6个电机动作）等。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 579
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.images.base_camera

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频通道: 3
     • 视频编解码器: h264
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

2. observation.images.hand_camera

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频通道: 3
     • 视频编解码器: h264
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]