object_collector

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含Unitree_G1_Inspire机器人的状态和动作数据，共有19个episodes和28147帧。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。特征包括机器人的状态观测（26个关节状态）、动作（26个关节动作）、左右摄像头图像（分辨率分别为720x1280和480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： object_collector
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 19
• 总帧数： 28147
• 总任务数： 1
• 数据切分： 训练集（0:19）
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Unitree_G1_Inspire

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： 包含26个机器人关节状态，例如 kLeftShoulderPitch, kRightWristYaw 等。

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型： video
  • 形状： [720, 1280, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息：
    • 高度：720
    • 宽度：1280
    • 编码：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 无音频

• observation.images.cam_right_high

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编码：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 无音频

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： 包含26个机器人关节动作，名称与 observation.state 完全一致。

元数据

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]