eval_act75_200k_05

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act75_200k_05

这是一个面向机器人领域的评估数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证开源。

数据规模与结构

• 总集数/帧数/任务数：均为 0（该数据集为评估用占位符或元数据未填充完整）
• Chunk 大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置项：默认配置 default，对应数据文件为 data/*/*.parquet

特征字段（Features）

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（同动作维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头 RGB 视频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度含义

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置