OMG-Data

OMG-Data是LeRobotDataset v3.0的官方数据集，专为OMG项目设计。它包含Unitree G1人形机器人的参考运动数据，并带有文本条件。数据集统计信息显示：共有797,764个episodes，120,301,364帧，帧率为30 FPS，机器人有29个驱动关节。数据被划分为训练集（episodes 0:636531）、验证集（episodes 636531:716465）和测试集（episodes 716465:797764）。observation.state表示帧t的36D G1 qpos状态，而action表示帧t+1的目标qpos，作为参考运动目标而非低级电机命令。文本条件使用标准的LeRobot任务表。数据集通过LeRobotDataset库加载，数据来源于多个研究数据集，原始许可和使用条款仍然适用。OMG-Data is the official dataset for LeRobotDataset v3.0, designed for the OMG project. It contains reference motion data for the Unitree G1 humanoid robot with text conditions. Dataset statistics: 797,764 episodes, 120,301,364 frames, a frame rate of 30 FPS, and the robot has 29 actuated joints. The data is divided into training set (episodes 0:636531), validation set (episodes 636531:716465), and test set (episodes 716465:797764). observation.state is the 36D G1 qpos state at frame t, and action is the target qpos at frame t+1, serving as a reference motion goal rather than low-level motor commands. Text conditions use the standard LeRobot task table. The dataset is loaded via the LeRobotDataset library, and the data originates from multiple research datasets, with original licenses and terms of use still applicable.

原始信息汇总

数据集概述：OMG-Data

基本信息

• 数据集名称：OMG-Data
• 发布机构：THU-MARS（清华大学 MARS 实验室）
• 数据集类型：机器人运动数据集（LeRobotDataset v3.0）
• 主要用途：基于文本条件的 Unitree G1 人形机器人参考运动生成

数据规模

• 总片段数（Episodes）：797,764
• 总帧数（Frames）：120,301,364
• 帧率（FPS）：30
• 机器人型号：Unitree G1（29 个活动关节）

数据划分

• 训练集（train）：片段 0 至 636,530
• 验证集（val）：片段 636,531 至 716,464
• 测试集（test）：片段 716,465 至 797,764

数据格式与内容

• observation.state：表示第 t 帧的 36 维 G1 关节位置（qpos）
• action：表示第 t+1 帧的目标 36 维 G1 关节位置（qpos），属于参考运动目标，非底层电机指令
• 文本条件（Text conditions）使用标准的 LeRobot 任务表

加载方式

• 使用 LeRobot 库加载： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("THU-MARS/OMG-Data") sample = dataset[0]

• OMG 训练时会将原始片段转换为固定窗口，并采用 125 维运动表示，具体训练命令请参考仓库数据文档。

使用条款

• OMG-Data 汇集了来自多个研究数据集的动作数据
• 原始数据集的许可证和使用条款同样适用于其对应的动作数据
• 用户在进行再分发或商业使用前，必须查阅并遵守原始数据集的条款