lerobot_lin_datasets
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人模仿学习数据集，使用LeRobot框架创建。包含21个演示片段，共8438帧，来自SO101跟随机器人。数据集包含一个任务，记录有动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、两个视角的RGB图像（前视和侧视，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、时间戳和帧索引等。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot imitation learning dataset created using the LeRobot framework. It contains 21 demonstration episodes with a total of 8438 frames, collected from a SO101 follower robot. The dataset includes one task, recording actions (6D joint positions), observation states (6D joint positions), RGB images from two viewpoints (front and side, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, and frame indices. All data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集概述
该数据集名为 lerobot_lin_datasets，由用户 escape112 在 Hugging Face 平台上发布，旨在为机器人学习领域提供仿真或真实机器人操作数据。该数据集采用 LeRobot 框架构建，适用于模仿学习任务。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人
- 标签: LeRobot, SO101, ACT, 模仿学习
- 创建框架: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 机器人类型: SO101 跟随者机器人
- 数据规模: 共包含 21 个演示回合 (episodes)，总计 8438 帧数据，涉及 1 个任务
- 视频数据: 共 42 个视频文件
- 数据分块: 数据分为 1 个块 (chunk)，每块包含 1000 个样本
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 所有数据均用于训练集 (train: 0:21)，无独立测试集
数据特征
该数据集包含了动作、状态、图像观测和时间戳等多模态数据：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令 (6个自由度) |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测 (6个自由度) |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像 (AV1编码) |
observation.images.side |
video | [480, 640, 3] | 侧视摄像头图像 (AV1编码) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作空间
动作与状态均为 6 维向量，对应 SO101 机器人的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转以及夹爪位置。
数据文件
- 数据存储格式为 Parquet 文件，路径模式为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件存储为 MP4 格式，路径模式为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
该数据集页面未提供正式的引用文献，如需引用，建议参考 LeRobot 框架的相关资料。
