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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于虚拟现实（VR）环境中的机器人控制。它包含555个帧，覆盖1个任务和1个剧集，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括动作（如左右末端执行器的位置、四元数姿态和夹爪状态）、观察状态（与动作类似的状态信息）、头部摄像头图像（240x320分辨率、3通道视频），以及其他元数据如时间戳、帧索引、剧集索引等。数据以Parquet格式存储，视频以AV1编码的MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务，支持训练和测试。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control in virtual reality (VR) environments. It contains 555 frames, covering 1 task and 1 episode, captured at a rate of 30 frames per second. Data features include actions (such as the positions of left and right end-effectors, quaternion postures, and gripper states), observation states (similar state information as actions), head camera images (240x320 resolution, 3-channel video), and other metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with videos in AV1-encoded MP4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks, supporting training and testing.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控相关的数据集，使用 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 总片段数：1 个片段
• 总帧数：555 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：vr（虚拟现实）

特征信息

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右末端执行器的位置（x, y, z）、四元数（qx, qy, qz, qw）和夹爪状态（gripper）
observation.state	float32	[16]	机器人状态观察，与 action 结构相同
observation.images.head	视频	[240, 320, 3]	头部摄像头图像，分辨率 240x320，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
vr_seq	int64	[1]	虚拟现实序列标识
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：0 到 1（即全部数据用于训练）