libero_spatial_image_task_0_6

该数据集由LeRobot创建，包含350个episodes，总计42296帧数据，涉及7个任务。数据集结构包括图像观察（如image和wrist_image）、状态观察（如state和joint）、动作（action）以及时间戳等信息。图像分辨率为256x256，状态和动作数据为float32类型。数据集主要用于机器人控制或学习任务，但具体用途未明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_image_task_0_6
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 350
• 总帧数: 42296
• 总任务数: 7
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据划分

• 训练集: 包含所有350个情节（索引0至349）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。

观测特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
• observation.state.joint:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

索引与元数据特征

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供