eval_act_merged_Nrc0_Nh2g_50

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作和观察状态、来自前置摄像头的图像以及各种索引。具体来说，数据集记录了arxr5_bimanual型机器人的14个关节位置（包括左右机械臂和夹爪），以及480x640分辨率的前置摄像头视频（30fps）。数据以parquet格式存储，总共有1个任务、1个片段和511帧数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_merged_Nrc0_Nh2g_50
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: arxr5_bimanual
• 总情节数: 1
• 总帧数: 511
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征名称相同

观测图像 (observation.images.cam_front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供