HOME_GZ_shake

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: HOME_GZ_shake
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/steb6/HOME_GZ_shake
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2724
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ergocub

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含左右手的位置（x, y, z）和方向（d1-d6），以及头部的方向（d1-d6）。

2. 观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 描述: 包含左右手的位置与方向、头部的方向，以及左右手指的关节角度（如拇指、食指、中指、无名指/小指的开合与屈伸）。

3. 观测图像（以自我为中心）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

4. 其他索引与时间戳

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]