pick_and_place

该数据集由LeRobot创建，包含机器人学相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征，表明其用于涉及关节位置和环境及手腕摄像头视觉数据的机器人任务。元数据指定了机器人类型、总剧集数、帧数、任务数和文件大小，提供了数据集规模和组织的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 1602
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

环境图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: orbbec_ros2

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供