austin_buds_dataset

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含50个episodes、34112帧和100个视频。数据集的结构详细描述了多个特征，如观察图像（分辨率为128x128x3）、语言指令、动作状态（7个浮点数）、时间戳等。视频的帧率为5fps，编码格式为av1。数据集的主页和论文链接提供了更多背景信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: austin_buds_dataset
• 主页: https://ut-austin-rpl.github.io/BUDS-website/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2109.13841
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 34112
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 训练集划分: 0:50

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [128, 128, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 5.0
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [128, 128, 3]
   • 视频信息: 同 observation.images.image

3. language_instruction

   • 类型: 字符串
   • 形状: [1]

4. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [24]
   • 名称: motor_0 至 motor_23

5. action

   • 类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: motor_0 至 motor_6

6. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

9. next.reward

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

10. next.done

    • 类型: bool
    • 形状: [1]

11. index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

12. task_index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

引用

bibtex @article{zhu2022bottom, title={Bottom-Up Skill Discovery From Unsegmented Demonstrations for Long-Horizon Robot Manipulation}, author={Zhu, Yifeng and Stone, Peter and Zhu, Yuke}, journal={IEEE Robotics and Automation Letters}, volume={7}, number={2}, pages={4126--4133}, year={2022}, publisher={IEEE} }