diffusion_67

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含185个episodes，96288帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个视角的图像（head_top、head_front、wrist_left、wrist_right）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: diffusion_67
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wiscohumanoids/diffusion_67
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 185
• 总帧数: 96288
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

数据划分

• 训练集: 包含所有185个情节 (索引 0:185)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含双臂各关节位置、移动速度及升降轴高度，具体字段为：
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与action特征具有完全相同的字段和结构。

图像观测 (observation.images)

包含来自四个摄像头的视频数据：

1. head_top (顶部头部摄像头)
2. head_front (前部头部摄像头)
3. wrist_left (左手腕摄像头)
4. wrist_right (右手腕摄像头)

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]