eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_02

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人操作相关的信息，如关节位置、速度、扭矩等动作特征，以及观察状态和顶部摄像头图像。数据集结构包括1个episode，1141帧，1个任务，数据格式为parquet和mp4。具体特征包括24维的动作和状态向量，720x1280分辨率的RGB图像，以及时间戳、帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_02
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1141
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque, joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque, joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque, joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque, joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque, joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque, joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque, gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: 与动作特征列表相同。

观测图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_02

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]