eval_smolvla_base_so100_browntoygreencup_test1

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人控制或模仿学习任务设计。数据集结构基于meta/info.json定义，其中机器人类型为so_follower（可能表示一种特定机械臂配置）。数据集包含多个特征：动作数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自顶部、手腕和前部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道彩色图像），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集总帧数和总任务数在info.json中显示为0，这可能表示数据尚未完全填充或为示例配置。数据集适用于机器人学习研究，特别是结合视觉和运动控制的应用。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robot control or imitation learning tasks. The dataset structure is defined based on meta/info.json, with the robot type being so_follower (possibly indicating a specific robotic arm configuration). The dataset includes multiple features: action data (comprising shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist bending, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 floating-point values), state observations (joint positions identical to the actions), image observations (video data from top, wrist, and front cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color images), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format. The total frame count and total task number in info.json are shown as 0, which may indicate that the data is not fully populated or is an example configuration. The dataset is suitable for robotics learning research, particularly applications combining vision and motion control.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: eval_smolvla_base_so100_browntoygreencup_test1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个用于机器人操作任务的评估数据集。

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数据集结构

代码库版本: v3.0

机器人类型: so_follower

统计信息:

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000

数据文件大小:

• Parquet 数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB

数据存储路径:

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features):

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态空间（同动作空间命名）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度×宽度×通道)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度×宽度×通道)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像 (高度×宽度×通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alexppppp/eval_smolvla_base_so100_browntoygreencup_test1

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引用说明

目前引用的 BibTeX 信息尚未提供。