pp_0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个片段，8152帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包含动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置等6个维度。图像特征包括480x640分辨率的三通道视频数据，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pp_0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8152
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

机器人类型

• 机器人平台: so_follower

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=oSYPark/pp_0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]