box_pnp

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含Franka FER Xhand机器人的演示数据。数据集包含100个完整 episodes，总计33,943帧数据和300个视频。数据采集帧率为30fps，包含机器人的动作信息（19个关节的位置控制）、观测状态（54维状态向量包括关节位置、速度、末端执行器姿态和扭矩传感器数据）以及三个相机视角的视频观测（TPV视角、手腕视角和俯视视角，分辨率均为240×320像素的RGB视频）。数据集主要用于机器人学习和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka_fer_xhand

数据规模

• 总任务数: 1
• 总片段数: 100
• 总帧数: 33943
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 0:100

数据结构

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[19]，包含机械臂和手部关节位置控制指令
• observation.state: 浮点32数组，形状[54]，包含机械臂关节位置、速度、末端执行器姿态和手部关节位置、扭矩信息
• observation.images.tpv: 视频数据，分辨率240×320×3，AV1编码，30fps
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率240×320×3，AV1编码，30fps
• observation.images.overhead: 视频数据，分辨率240×320×3，AV1编码，30fps
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]
• frame_index: 整型64数组，形状[1]
• episode_index: 整型64数组，形状[1]
• index: 整型64数组，形状[1]
• task_index: 整型64数组，形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)