a_20260727_212136
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资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，基于LeRobot框架构建。它包含一个6自由度机器人（类型为so_follower）的动作和观测数据：动作向量为6维浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；状态观测同样为6维浮点数，与动作向量维度相同；图像视频观测来自手腕和顶部摄像头，分辨率为480x640，RGB三通道，帧率为30帧/秒，采用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有7个episodes、2463帧、1个任务，数据文件以Parquet格式存储（总大小约100MB），视频文件以MP4格式存储（总大小约200MB）。该数据集适用于机器人控制任务，可用于强化学习或模仿学习研究。
提供机构：
keio-aic创建时间：
2026-07-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
keio-aic/a_20260727_212136 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 7 |
| 总帧数（Frames） | 2,463 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 训练集划分 | 片段 0 至 6（共 7 个片段） |
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，包含与动作相同的 6 个关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS，AV1 编码 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件结构
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 分块大小：每块 1000 帧
