so_101_WhiteCubeToBowl_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含20个episodes和7969帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自3个摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so_101_WhiteCubeToBowl_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 7969
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件

• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 视频文件大小: 200 MB
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作空间相同的机器人关节位置。

图像观测

• 相机1: observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480像素
    • 宽度: 640像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 无音频
• 相机2: observation.images.camera2
  • 参数与相机1完全相同。
• 相机3: observation.images.camera3
  • 参数与相机1完全相同。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/so_101_WhiteCubeToBowl_v1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供