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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，通过 LeRobot 工具生成，主要服务于双臂机器人协同关闭箱子的场景。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 创建工具： LeRobot
• 帧率（FPS）： 30
• 机器人类型： bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据集规模

• 总片段数： 20
• 总帧数： 8112
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据集划分

• 训练集： 包含全部 20 个片段，索引范围为 0:20

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维双臂动作，包含左右各6个关节位置（肩、肘、腕、夹爪）
observation.state	float32	[12]	与 action 结构相同的12维状态观测
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方视角的 RGB 视频，分辨率 640x480，AV1 编码
intervention	bool	[1]	干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态说明

动作和状态均为 12 维向量，对应左右机械臂的关节位置，顺序为：

• 左臂： 肩关节回转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节回转、夹爪位置
• 右臂： 同左臂结构

数据文件格式

• 主数据：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

数据集暂无论文或 BibTeX 引用信息。