cubin

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人操作相关的动作、状态观察和图像数据。数据集结构包括数据块大小、视频文件大小、帧率等信息，特征包括末端执行器位置、速度、夹持器位置等。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：cubin
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yaswanth8390/cubin
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 格式组织，元数据存储在 meta/info.json 中，关键信息如下：

字段	值
代码版本	v3.0
机器人类型	omx_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	包含末端执行器位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）及夹爪位置（gripper_pos）共7个维度
observation.state	float32	(7,)	观测状态，与action的维度名称相同
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	来自相机2的图像，分辨率为480x640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet

引用信息

暂无可用引用信息（BibTeX 显示为 [More Information Needed]）。