sorting_123734
收藏Hugging Face2026-03-09 更新2026-03-09 收录
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https://huggingface.co/datasets/mddoai/sorting_123734
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含18个episodes，5160帧数据，主要用于训练。数据集包含机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和桌面的RGB图像（分辨率480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。视频数据以30fps录制，采用AV1编码。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
提供机构：
mddoai
创建时间：
2026-03-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: sorting_123734
- 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mddoai/sorting_123734
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 18
- 总帧数: 5160
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据格式: Parquet
- 视频格式: MP4
- 视频编码: AV1
- 数据拆分: 训练集 (0:18)
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（桌面摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
文件路径模式
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库与机器人信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
缺失信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用格式: 未提供
