RoboTwin_pick_diverse_bottles

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，6060帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集包含多种特征，如机器人状态（包括左右机械臂的位置、四元数、夹持器状态）、动作（包括左右机械臂的位置、轴角、夹持器状态）、图像观察（来自高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率为480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： RoboTwin_pick_diverse_bottles
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 50
• 总帧数： 5798
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 数据拆分： 训练集 (train) 包含所有50个情节

数据文件与路径

• 数据文件模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型：float32
  • 形状：[16]
  • 特征名称：left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper

• observation.images.cam_high

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 240, 320]
  • 维度名称：channels, height, width

• observation.images.cam_left_wrist

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 240, 320]
  • 维度名称：channels, height, width

• observation.images.cam_right_wrist

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 240, 320]
  • 维度名称：channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 特征名称：left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

元数据与索引

• timestamp

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]

• frame_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• episode_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• task_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]