RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0127

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据、状态观察数据以及顶部和手腕的图像数据。具体特征包括7个关节位置和夹爪位置的动作数据，相同维度的状态观察数据，以及480x640分辨率的顶部和手腕图像数据。数据集总共有2个episodes，370帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0127
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 370
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（j1.pos 到 j6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（j1.pos 到 j6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供