_test_17

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: _test_17
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: unitree_g1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 147
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有数据（索引 0:1）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [35]
• 名称: 包含35个机器人关节控制命令，具体为：
  • kLeftHipPitch.q
  • kLeftHipRoll.q
  • kLeftHipYaw.q
  • kLeftKnee.q
  • kLeftAnklePitch.q
  • kLeftAnkleRoll.q
  • kRightHipPitch.q
  • kRightHipRoll.q
  • kRightHipYaw.q
  • kRightKnee.q
  • kRightAnklePitch.q
  • kRightAnkleRoll.q
  • kWaistYaw.q
  • kWaistRoll.q
  • kWaistPitch.q
  • kLeftShoulderPitch.q
  • kLeftShoulderRoll.q
  • kLeftShoulderYaw.q
  • kLeftElbow.q
  • kLeftWristRoll.q
  • kLeftWristPitch.q
  • kLeftWristyaw.q
  • kRightShoulderPitch.q
  • kRightShoulderRoll.q
  • kRightShoulderYaw.q
  • kRightElbow.q
  • kRightWristRoll.q
  • kRightWristPitch.q
  • kRightWristYaw.q
  • kNotUsedJoint0.q
  • kNotUsedJoint1.q
  • kNotUsedJoint2.q
  • kNotUsedJoint3.q
  • kNotUsedJoint4.q
  • kNotUsedJoint5.q

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [35]
• 名称: 与“动作”特征包含完全相同的35个机器人关节状态名称。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 名称: 无

帧索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无

情节索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无

索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无

任务索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失