grasp_data_090_099

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自顶部及手腕摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集包含3个片段、2488帧和6个视频，专注于特定机器人类型（so100_follower）。数据以parquet文件和视频格式存储，具体路径和格式在元数据中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: grasp_data_090_099
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 2488
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像特征

顶部图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

腕部图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部图像

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]