eval_so101_crescent_block_v2

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态、图像、触觉数据）、时间戳和索引等特征。具体来说，动作和状态观察包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置；图像观察包括手眼和固定视角的视频数据，分辨率为360x640，帧率为30fps；触觉数据包含207个浮点数值，表示不同位置的力向量。数据集总共有10个episodes，11134帧，数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_crescent_block_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 10
• 总帧数: 11134
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机器人关节位置，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 与动作相同的机器人关节位置观测。

观测图像：手眼相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像：固定相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机规格完全相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 内容: 包含67个触觉力传感器（tactile.force_000 至 tactile.force_066）的X, Y, Z三个方向分量，以及一个合力的X, Y, Z分量（tactile.resultant）。

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]。
• 帧索引: int64, 形状 [1]。
• 情节索引: int64, 形状 [1]。
• 索引: int64, 形状 [1]。
• 任务索引: int64, 形状 [1]。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失