record-test34

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含38个episodes，总计13629帧数据，涉及机器人动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）和状态观测数据。同时包含来自前部和顶部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test34
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/dokans/record-test34
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数： 38
• 总帧数： 13629
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据拆分： 全部数据（第0至38个情节）用于训练
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

观测图像（顶视）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供