pick_and_place_2_20260701_151212

该数据集是用于机器人拾取和放置任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含16个episodes，总共4110帧数据，数据格式为Parquet文件。特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、两个摄像头（gripper_tlc和front_tlc）的视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is designed for robot pick-and-place tasks and was created using the LeRobot tool. It consists of 16 episodes with a total of 4110 frames, stored in Parquet format. Features include robot actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video images from two cameras (gripper_tlc and front_tlc) with a resolution of 480x640 at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is suitable for robot learning and control applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称： pick_and_place_2_20260701_151212
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型： so_follower

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集统计

• 总集数： 16
• 总帧数： 4110
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置：肩膀旋转、肩膀升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.gripper_tlc	视频 (AV1编码)	480x640x3	夹爪摄像头 RGB 图像
observation.images.front_tlc	视频 (AV1编码)	480x640x3	前方摄像头 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务与分割

• 任务： 可能涉及拾取和放置操作（任务数：1）
• 分割： 训练集包含全部 16 集（train: "0:16"）